Etaules est un village ancien puisqu'il en est parlé en 852 sous le nom de Stabulence, paraît avoir été formé de débris de " Darrois ".
Les habitants de ce dernier village voyant leur pays ravagé par les Normands cherchèrent à mettre leurs effets à couvert, et s'établirent à Etaules où ils mirent leur bétail en sûreté sous les roches comme dans des étables.

L'église renferme un bâton de confrérie de 1596, Ste Anne et la Vierge. Le terrain est sec. La pierre mureuse et tégulaire y est abondante. Une terre glaise sert de mortier. Les bois sont remplis de sources agréables et de simples assez rares et environné de montagne. A un quart de lieue de Darois et de deux quarts de Dijon. (D'après Courtépée et Béguillet.)

On trouve aussi sur le territoire de la commune l'enceinte du Châtelet d'Etaules, barre protégée par un éperon rocheux de 8 mètres de haut en avant duquel un fossé a été creusé dans le sol. C'était un camp retranché préhistorique, à l'âge de fer. Il y en a eu plusieurs autour de Dijon et on les appelle communément, mais à tort " Camps de César ou camps romains ".
Quand César a conquis la Gaule, ils existaient depuis 1000 ou 2000 ans. C'est un éperon barré composé d'un promontoire sur des combes offrant une bonne défense naturelle ; il est relié au plateau par une bande étroite de terrain. C'est là que nos ancêtres ont déployé leurs efforts de protection de l'extérieur vers l'intérieur. L'ennemi se heurtait, en effet à un fossé creusé dans le roc et profond de 2 mètres. Ensuite une berme s'adossait à un rempart de terre et de bois encore impressionnant avec ses 80 mètres de long et ses 8 mètres de haut. Pour rentrer dans le camp, il fallait passer une berme de roche laissée au milieu du fossé puis longer le rempart jusqu'à la porte principale. Les pentes de l'ouest moins abruptes qu'ailleurs sont surmontées d'un muret de pierre sèche. Au nord par un petit sentier qui descend à la rivière ; ainsi assurait-on le ravitaillement en eau. On pense que ces camps ne servaient qu'en cas de guerre ou d'invasion. Ils prouvent que des hommes capables de travaux aussi importants et durables étaient des sédentaires très attachés à leur sol. D'autres camps se trouvent à Val Suzon et Messigny pour ne citer que les plus proches. (D'après l'abbé Joly et François Beaudimanche.)